法律分析：
自愿变更抚养权只要如果双方都同意变更，可以在达成抚养权变更协议后去公证处公证，公证并不是必须的。若协商未达成一致的，可通过诉讼请求人民判决变更。
法律依据：
《最高人民关于人民审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十六条
一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
(1)与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；
(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；
(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；
(4)有其他正当理由需要变更的。